王府是僅次于皇宮的古建筑群，根據皇子的爵位等級其修建要按照一定的等級標準進行。清代王府一般分為親王府、郡王府、貝勒府、貝子府等多個等級，這是與清代的封爵制度相關的。
清代王府的建筑等級規格，在崇德、順治迄光緒各朝都有規定，其中順治和乾隆年間的府制規定較為詳盡，《大清會典》有載。王府的基本格局是東、中、西三路并列，東、西兩路的住房和花園限制得并不嚴格，可自由配置。中軸線上的建筑是體現府邸等級差別的所在，要按制度布置前殿后寢，一般為南北向，以正殿為中心。親王、郡王府共五重殿宇，貝勒以下四重。
北京的清代王府呈拱衛皇城之勢遍布于北京內城�，F存46座王公府邸及遺址中，有21座位于東城區，它們是孚王府、寧郡王府、淳親王府、親王府舊址、惠親王府、和親王府（即段祺瑞執政府舊址）、惇親王府遺存（恒親王府）、循郡王府、和敬公主府、貝子溥倫府、貝子弘府、鎮國公溥蕓府、承恩公志鈞府、承恩公桂祥府、科爾沁親王僧格林沁府、蒙古王那彥圖府、普度寺（攝政王多爾袞府）、肅親王新府遺存、理郡王府遺存、貝子奕謨府花園遺存及載濤舊居（貝勒載濤宅）。有25座位于西城區，它們是恭王府及花園、鄭王府、禮王府、克勤郡王府、慶王府、醇親王府（攝政王府）、儀親王府、醇親王府（南府）、順承郡王府、阿拉善王府、奎公府、棍貝子府、魁公府、公府、魏公府、永府、濤貝勒府、洵貝勒府、敬謹親王府、綿德府以及莊親王府和平安里遺址、恂郡王府（老虎廟，殘留西南角一小段府墻）、端王府、定親王府等。
清代王府等級也可分為世襲罔替和世襲遞降兩種，世襲罔替即封王子孫每次可有一人按原爵襲封�？v觀清代封王，世襲罔替之封王又有兩種情況，即清初以佐命殊勛受封之八大鐵帽子王和后來“以天潢近支得封”的四大恩封世襲罔替親王。八大鐵帽子王即鄭親王、禮親王、莊親王、豫親王、肅親王、睿親王、克勤郡王和順承郡王。四大恩封世襲罔替親王為醇親王、怡親王、恭親王和慶親王。在十二家世襲罔替親王的王府中，有八家在西城區，有三家在東城區。從一個側面印證了王府分布的東富西貴說。
世襲遞降指封王子孫襲爵需世降一等，也因為此，清代王府存在一府數主的情況。如恩封世襲罔替的醇親王府有南、北二府，南府的前身是榮親王府，北府曾是成親王府。恭親王府原是慶親王老府。巽親王府是禮親王府的一部分，康熙五十二年（1713）廢，乾隆朝改建為定親王府，今九三學社內的古建筑當為府中遺跡。誠親王府后被賜給了慎郡王。果親王府后被賜給瑞親王，其襲爵之貝子只得遷至卓公府。怡親王府有三座，帥府園的第一座怡親王府在始封王允祥死后被雍正帝改成賢良寺；朝陽門內大街路北的第二座怡親王府的府主在1861年宮廷政變中被慈禧處死，府邸被收回改賜予孚郡王。東單北極閣三條的第三座怡親王府原為寧良郡王弘皎的府邸，因為同治三年（1864）所復之怡親王爵由寧良郡王四世孫鎮國公載敦襲，故寧郡王府成了新怡親王府。恒親王府繼襲至奕奎時，已是鎮國公爵，而此時的仁宗第三子綿愷已晉爵為惇親王，正需分府，于是恒親王府被改賜為惇親王府。親王府于同治八年（1869）被賜給榮安固倫公主，同治十三年（1874）榮安公主病卒后，王府又被轉賜給恭忠親王奕之女榮壽公主，被稱作大公主府。新中國成立后在此開設了中醫院，1985年，北京市中醫院建樓時，大公主府被按原府建筑格局遷建至密云白河郊野，現為密云縣博物館。棍貝子府在清代京城諸多王公府第中稱謂最多，有誠親王府、固山貝子弘璟府、莊靜固倫公主府、四公主府、土默特郡王府等。
清代王府集中分布于北京內城，但也有個別例外情況。清初攝政王多爾袞的睿親王府和阿濟格的英親王府設在皇城，在他們被議罪削爵后即不再為王府。睿王府被改建成緞匹庫和嗎哈噶喇廟（乾隆年間改名為普度寺），英王府被改建為光祿寺。此后，宗人府于順治十五年（1658）上疏曰：“皇城為皇上宸居，諸王在內居住，所屬人員，往來出入，難以稽察，應遷居于外”，得到諭準。但乾隆帝四女和嘉公主的府邸仍設在了皇城中，且一直沿用至光緒朝（光緒百日維新時在此設京師大學堂，現京師大學堂建筑遺存中公主府正殿仍存）。另外，也有設在城外的王府，即昌平區的理親王府。因允是圣祖第二子，且是兩立兩廢的皇太子。世宗即位后，封其第二子弘為理郡王，詔于昌平鄭家莊平西府村建府。雍正六年（1728），弘晉封為理親王，仍以此為府，這是清代唯一一座不在京城內的王府，離京城有10余公里。
朝內大街的孚王府布局與《大清會典》規制基本契合，是最典型的清代王府建筑。王府占地4.4萬平方米，古建筑布局分三路，中路為禮儀空間，是王府的核心所在，保存最好，自南而北依次為宮門五間、銀安殿七間（兩側有翼樓各七間）、后殿五間、后寢七間、后罩樓七間。殿堂均為綠琉璃瓦頂，配房為灰筒瓦綠剪邊頂，府內有戲臺。西路是生活居住區，東路為府庫、廚廄及執事、侍從房舍，現已難窺舊貌。原外垣大門開在朝陽門內北小街，現大門為后建。寧郡王府規模不大，但前殿后寢及形制都很完備，是一處較好的郡王府實例。恭王府是北京市現存王府中保存最完整的一處，其建筑質量之精，后花園景物之幽美，在晚清王府中是比較突出的。今雖歷經滄桑，其風貌猶存。
清代自皇太極開始，即對宗室進行分封，當時的宗室王爵分為九等。在都城沈陽的皇宮周圍曾建有十余座王府。清滅明后，于順治元年（1644）定鼎北京，沈陽的王府除一座因主人被黜外，其余隨遷，并在北京新建了更氣派的王府。同時，還對諸子進行重新分封。清代統治者認識到“封而不建，實萬不易之常法”，遂確定了“諸王不錫土，而其封號但予嘉名，不加郡國”的原則，諸王沒有封地，不外出就藩，只受封吉祥的名號，獲賜在京城建府邸居住，諸王府邸即王府。順治六年（1649），又將宗王爵調整為十二等。順治十年（1653）確定了襲封制度，即親王、郡王一子襲封，其余諸子及貝勒以下諸等封王之子降級受封，奉恩將軍之子孫世授奉恩將軍。此后歷朝清帝登基，都例行對宗室進行分封，分封制度也不斷詳細、完備。
據統計，順治年間，被分封或晉升為親王、郡王的宗室即有8人，被封為多羅貝勒的3人，貝子18人，加上鎮國公、輔國公等，總計96人。此后各朝清帝繼續冊封皇子、皇孫，其中從順治到嘉慶朝，冊封的親王和郡王就有45人。王梓先生對清代諸帝皇子封王的情況進行了統計，其結果為：清代諸帝共有皇子115人（含嗣子），其中11人繼承帝位（4人登基前被封為親王），被封為親、郡王者37人，襲親、郡王者5人，被追封為太子、親王、郡王者12人。另有20位皇族子孫被清代諸帝“功封”或“恩封”為親、郡王。被封王者即可獲賜建府邸居住，京城的王府即隨著封王的增加而增加。據嘉慶時禮親王《嘯亭雜錄》載，從順治至嘉慶朝，京城共有王公府邸89所，有確切位置可指的78所。乾隆十五年（1750），《京城全圖》中標注王府總計42所。至光緒二十五年（1899），有記載可查的輔國公以上府邸共有50所。有些王府后來被改為寺廟，如順治初年的睿親王（攝政王）多爾袞府，康熙三十三年（1694）被改建為瑪哈噶喇廟，乾隆四十年（1775）重修，次年改名為普度寺。世宗胤即位前的府邸于雍正三年（1725）被改為雍和宮，乾隆九年（1744）又被改為喇嘛廟。怡親王允祥的府邸于雍正八年（1730）允祥死后被改為賢良寺。辛亥鼎革，清室覆亡，諸王喪失俸祿，遂變賣府邸以維持生計，王府隨之紛紛敗落。大多數王府在變賣后被不斷地拆改、添建，部分淪為居民大雜院，逐漸支離破碎，多數已失原貌，甚至殘毀殆盡。據1959年北京市文物工作隊的普查登記，當時北京尚有清代王府55處。
王府多附帶花園，《道咸以來朝野雜記》記載：“京師園林，以各府為勝，以太平湖之舊醇王府，三轉橋之恭王府，甘水橋北岸之新醇王府，尤以二龍坑之鄭王府為最有名。其園甚鉅麗，奧如曠如，各極其妙�！敝钡角宄┠�，鄭王府花園——惠園還聞名遐邇，為清代北京最著名的王府花園之一�！毒⿴煼幌镏靖濉份d：“惠園在西單牌樓鄭親王府，引池疊石，饒有幽致，傳是李笠翁手筆。園后為雛鳳樓，樓前有池，其后即內宮門樓。后有瀑布，高丈余，其聲瑯然可聽�！爆F尚存留的有恭王府之萃錦園，醇王府之淥水園（今宋慶齡故居）。恭親王還在府外另建了一所小花園，即鑒園。棍貝子府花園的規模、氣勢和景色，在京城所有王府花園中無與倫比，該府還獲特恩引玉河水進府，因此花園中的湖水源于積水潭�，F棍貝子府原有建筑大部分拆除，僅存三間卷棚歇山筒瓦頂的花廳、兩幢硬山過壟脊的重樓以及湖與假山。棍貝子府花園現為西城區文物保護單位。清代王府中一般都有自己的戲臺，如恭王府東路院北的主體建筑就是一座大戲樓，戲臺有臺柱、臺頂和上下場門，著名演員譚鑫培、王瑤卿、楊小樓等都曾在此登臺獻藝�，F存王府保存有大戲臺的雖然不多，但皇帝賜園中的戲臺多有明確記載，這也是王府文化的一大特色。